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西門子V90伺服怎樣理解位置控制在PLC 中計算，驅(qū)動執(zhí)行速度控制？

位置控制時，組態(tài)工藝對象，使用標(biāo)準(zhǔn)報文3時，怎樣理解位置控制在PLC 中計算，驅(qū)動執(zhí)行速度控制？位置控制怎么出來速度控制了？

基本常識：勻速運動中，速度X時間=位移（也就是位置變化）對變速運動，對速度求積分就是位移。
樸素點講，對于位置閉環(huán)，已知設(shè)定值，測定實際位置，可計算得位置偏差，偏差越大，PLC告訴變頻器讓它控制電機跑快點，偏差很小，自然會告訴變頻器控制電機轉(zhuǎn)慢點，否則由于慣性到點了停不下來直接沖過去了即超調(diào)了。決定變頻器設(shè)定速度大小的計算環(huán)節(jié)位于PLC。它計算的依據(jù)是實際位置與設(shè)定位置的偏差，這是位置控制，這是整個控制的大外環(huán)。
而對于變頻器而言，他的設(shè)定值是速度，設(shè)定的速度和電機的實際速度（編碼器記錄的位置信息的差分即是速度）的插值，是速度控制的依據(jù)，是整個控制的內(nèi)環(huán)。主要控制的電機的輸入電源的頻率。這是變頻調(diào)速的基本內(nèi)容，也是變頻器和伺服驅(qū)動器的基本功能。
其實在速度環(huán)的內(nèi)部還可以有一個力矩環(huán)，控制電機的輸入電流。
這一切并不矛盾。